Una búsqueda de ruta jerárquica implica dividir las búsquedas en una de alto nivel, basada en los centros de región de los sectores identificados, y otra en una búsqueda de bajo nivel, basada en cada casilla presente en el mapa. Una vez el mapa está ya sectorizado y sus regiones se han identificado, es necesario modificar la inteligencia artificial para que reconozca la diferencia entre ambas búsquedas de ruta y sus estados, aparte de las interacciones entre ambas.

He basado la inteligencia de los agentes en los árboles de comportamiento. Para componer el árbol final, uno que reconociera todos los posibles estados, he necesitado unas diez pruebas unitarias. El esquema final es el siguiente:

Por pura vagancia, la última vez que usé un árbol de comportamiento no había creado el tipo de nodo NOT, que niega el resultado de su hijo. Implementarlo ha multiplicado por dos la cantidad de condiciones y acciones a usar, haciendo trivial implementar, por ejemplo, la primera parte de la lógica: “si el agente tiene un destino pero no está en su destino, procede a intentar averiguar si tiene una ruta de bajo nivel”. Varios textos que he leído sobre los árboles de comportamiento advierten sobre complicar su composición inventándose nodos, porque cualquier comportamiento puede representarse mediante sequencias (nodos que devuelven éxito si todos sus hijos devuelven éxito), selectores (nodos que devuelven éxito si alguno de sus hijos devuelve éxito), decoradores y acciones. Las condiciones son en realidad un tipo de acción que sencillamente hace una comprobación.

El siguiente vídeo muestra búsquedas de ruta jerárquicas en un mapa de 64x64x8 con agentes que tienen diferentes capacidades de movimiento; unos andan, otros vuelan, otros nadan por aguas poco profundas y otros por aguas profundas.

Aunque los agentes alcanzan su destino, en otros mapas he encontrado que ciertas casillas resultan inaccesibles por ningún motivo que comprenda en este momento, o eligen un centro de región erróneo aunque no deberían. Ahora que he implementado guardar y cargar los mapas, imagino que podré aislar esos problemas y solucionarlos mediante pruebas unitarias.